Doppelpendel

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Schematische Zeichnung eines Doppelpendels.
Trajektorie eines idealisierten Doppelpendels

Das Doppelpendel ist ein beliebtes Modell zur Demonstration von chaotischen Prozessen. An den Arm eines Pendels wird ein weiteres Pendel gehängt.

Diese einfache Konstruktion erzeugt ein unvorhersehbares Bewegungsmuster, welches exponentiell auf Störungen reagiert. Das Verhalten ergibt sich aus der nichtlinearen Dynamik, welche elliptische und hyperbolische Fixpunkte besitzt.

Anschaulich ist in bestimmten Zuständen (Phasenraumpositionen) eine geringe Änderung ausschlaggebend für die unmittelbare weitere Entwicklung.

Herleitung der Bewegungsgleichungen[Bearbeiten]

Mit Hilfe des Lagrange-Formalismus

 L = T - V

mit

 T = \frac{1}{2} \left( (m_1+m_2) {l_1}^{2} \dot{\theta}_{1}^{2} + 2 m_2 l_1 l_2 \cos\left( \theta_1-\theta_2 \right) \dot{\theta}_{1} \dot{\theta}_{2} + m_2 {l_2}^{2} \dot{\theta}_{2}^{2} \right)

und

 V = -g \left( (m_1 + m_2) l_1 \cos\left(\theta_1\right) + m_2 l_2 \cos\left(\theta_2\right)\right)

Hierbei ist  T die kinetische Energie der beiden Pendelmassen.  V beschreibt die potentielle Energie der Pendelmassen im konstanten Gravitationsfeld. Der Punkt auf den Winkeln stellt deren zeitliche Ableitung dar. Die Zustandsgrößen und Variablen mit Index 1 repräsentieren das innere Pendel des Doppelpendels und jene mit Index 2 repräsentieren entsprechend das äußere Pendel.

Aus den Lagrange-Gleichungen ergeben sich für die Winkel \theta_1 und \theta_2 die Bewegungsgleichungen zu

\left(m_{1}+m_{2}\right)l_{1}\ddot{\theta}_{1}+m_{2}l_{2}\ddot{\theta}_{2}\cos\left(\theta_{1}-\theta_{2}\right)+m_{2}l_{2}\dot{\theta}_{2}^{2}\sin\left(\theta_{1}-\theta_{2}\right)+g\left(m_{1}+m_{2}\right)\sin\theta_{1}=0

und

m_{2}l_{2}\ddot{\theta}_{2}+m_{2}l_{1}\ddot{\theta}_{1}\cos\left(\theta_{1}-\theta_{2}\right)-m_{2}l_{1}\dot{\theta}_{1}^{2}\sin\left(\theta_{1}-\theta_{2}\right)+gm_{2}\sin\theta_{2}=0,

wobei l_1 und l_2 die Längen der (masselosen) Verbindungsstangen, m_1 und m_2 die Pendelmassen und g die Erdbeschleunigung ist. In den Bewegungsgleichungen treten Winkelfunktionen der Zustandsgrößen auf. Es handelt sich also um ein nichtlineares System. Im Spezialfall kleiner Auslenkungen lassen sich die Bewegungsgleichungen allerdings mittels der Kleinwinkelnäherung vereinfachen. Dann lassen sich beispielsweise weitere Spezialfälle wie m_1 \ll m_2 oder m_1 \gg m_2 betrachten, die eine näherungsweise harmonische Lösung besitzen.

Lösung der Bewegungsgleichungen[Bearbeiten]

Die Bewegungsgleichungen für die generalisierten Koordinaten {\theta_{1}} und {\theta_{2}} stellen ein nichtlineares System von zwei Differentialgleichungen dar, welches analytisch nicht lösbar ist. Es kann bei vier bekannten Anfangswerten mit numerischen Verfahren gelöst werden.

Mittels Trigonometrie können die Winkel {\theta_{1}} und {\theta_{2}} in die kartesischen Koordinaten (x_1, y_1, x_2, y_2) der Massenpunkte überführt werden.

Siehe auch[Bearbeiten]

Weblinks[Bearbeiten]

 Commons: Double pendulums – Sammlung von Bildern, Videos und Audiodateien