Holonom

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Holonom (griech.: "ganz gesetzlich") ist eine Eigenschaft eines mechanischen Systems. Ein holonomes System von Körpern zeichnet sich dadurch aus, dass sich die Lage der Körper durch n generalisierte Koordinaten q_1, q_2, \ldots, q_n beschreiben lässt, die

  • gänzlich unabhängig voneinander sind

oder

a_i(q_1, q_2 ... q_n,t) = 0; \quad i \in [1,m]
verbunden sind.

Wie viele generalisierte Koordinaten das System beschreiben, also welchen Zahlenwert der Index n hat, muss durch die Bestimmung der Freiheitsgrade des Systems ermittelt werden.

nicht-holonome Systeme[Bearbeiten]

Enthält mindestens eine der Bedingungen a_i eine oder mehrere Geschwindigkeitskoordinaten \dot{q} (zeitliche Ableitung der generalisierten Koordinaten), ist sie also von der Form

a_i(q_1, q_2 ... q_n, \dot{q}_1, \dot{q}_2 ... \dot{q}_n,t) = 0,

und lassen sich die Geschwindigkeitskoordinaten nicht durch Integration eliminieren, so ist das System nicht-holonom.

Rad in Ebene (Draufsicht)

Als Beispiel rollt das Rad eines Fahrzeuges ohne zu gleiten auf einer ebenen Fläche. Die Unabhängigkeit der Koordinaten x, y und \varphi ist eingeschränkt durch die nicht-integrierbare Bedingung

v = - \frac{\dot{x}}{\sin \varphi} = \frac{\dot{y}}{\cos \varphi}

\Leftrightarrow \dot{x} \cdot \cos \varphi + \dot{y} \cdot \sin \varphi = 0.

d.h. die Richtung \vec v der Rollbewegung kann nur senkrecht zur Radachse stehen.

Während jede Konstellation des Systems mit den beliebig gewählten Koordinaten x, y und \varphi zulässig ist (3 Freiheitsgrade "im Großen"), das Rad also jede beliebige Position und Ausrichtung in der Ebene einnehmen kann, gibt es beim Übergang von einer Konstellation zu einer infinitesimal benachbarten eine Einschränkung durch obige nicht-holonome Rollbedingung; "im Kleinen" existieren daher nur 2 Freiheitsgrade.

Noch deutlicher wird dieser Umstand, wenn der Sachverhalt auf ein vierrädriges Fahrzeug mit Vorderradlenkung übertragen wird: Auch wenn eine Parklücke ausreichend Platz für das Fahrzeug bietet, kann es unmöglich sein, hineinzugelangen.

Siehe auch[Bearbeiten]