Inertialsensor

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Ältere IMU in einer ballistischen Rakete

Inertialsensoren dienen der Messung von Beschleunigungen und Drehraten. Durch Kombination mehrerer Inertialsensoren in einer inertialen Messeinheit (englisch inertial measurement unit, IMU) können die Beschleunigungen der sechs Freiheiten gemessen werden. Eine IMU ist Hauptbestandteil eines Inertialen Navigationssystems. Eingesetzt werden IMUs u. a. in der Flugnavigation, der Robotik sowie der Bildstabilisierung zur Bewegungsdetektion.

Entwicklung[Bearbeiten]

Ausgangspunkt für die Entwicklung von Inertialsensoren waren Erkenntnisse aus der Schwingungsmechanik, der Elektrotechnik und anderen Gebieten der Physik. Ursprünglich wurden Inertialsensoren feinmechanisch hergestellt, heutiger Stand der Technik ist das mikromechanische Fertigen. Zwischen 1990 und 1998 konnte die Leistungsfähigkeit von mikromechanischen Gyroskopen alle zwei Jahre verzehnfacht werden. Weitere Verbesserungen werden durch den Einsatz von adaptiven Filtertechniken erreicht. Beispielsweise lässt sich dazu der Neigungswinkel eines Flugzeuges bestimmen, selbst wenn die Messeinheit durch Querbeschleunigungskräfte beim Anfahren gestört wird.

Technische Bedeutung[Bearbeiten]

Oft kommen bei einem Zusammenspiel mehrerer Inertialsensoren die Stärken dieser Technologie in der Anwendung hervor. Die Kombination unterschiedlicher Inertialsensoren bezeichnet man in der Mikrosystemtechnik als inertiale Messeinheiten (englisch: Inertial Measurement Unit (IMU)). Sie ermöglichen die Erfassung zum Teil komplexer und mehrachsiger Bewegungsvorgänge mit bis zu sechs Freiheitsgraden. Inertiale Messeinheiten werden bei der präzisen Erfassung von Drehbewegungen, Beschleunigungen und Neigungen im Raum eingesetzt. Durch die geringe Baugröße sind die im Sensor auftretenden Signale in der Regel sehr klein und benötigen im Anschluss eine Datenaufbereitung als Schnittstelle zur Weiterverarbeitung. Systeme mit Datenaufbereitung werden auch als Attitude Heading Reference System (AHRS) bezeichnet.

Sensorik[Bearbeiten]

Inertiale Messeinheiten beinhalten in der Regel die folgenden Sensorarten:

  • Drei orthogonal angeordnete Beschleunigungssensoren (auch als Translationssensoren bezeichnet) detektieren die lineare Beschleunigung in x- bzw. y- bzw. z-Achse. Daraus kann mit zweimaliger Integration die translatorische Bewegung berechnet werden.
  • Drei orthogonal angeordnete Drehratensensoren (auch als Gyroskopische Sensoren bezeichnet) messen die Winkelgeschwindigkeit um die x- bzw. y- bzw. z-Achse. Daraus kann mit einfacher Integration die Rotationsbewegung berechnet werden.

Zum Bestimmen der Integrationskonstanten, zur Verbesserung der Genauigkeit und um die Drift der oben genannten Sensoren zu korrigieren, werden zusätzlich beispielsweise Magnetfeldsensoren (Kompasssensoren) und GNSS-Sensoren verwendet.

Militärische Bedeutung[Bearbeiten]

Inertialsensoren und -navigationsysteme sind wichtige Bestandteile von Langstreckenraketen oder Marschflugkörpern, insbesondere jene mit kleiner Bauform. Die Sensoren unterliegen deshalb oftmals Ein- beziehungsweise Ausfuhrbeschränkungen.

Literatur[Bearbeiten]

  • Automobil-Elektronik. August 2008, Artikel: Ausfallsichere Inertialsensoren
  • Sebastian Kain: Skript zum Kurs Mikroelektrik und Mikrosystemtechnik Mikromechanische Inertialsensoren. September 2004
  • R. Schmiedel: High Precision Acceleration Sensor. Datenblatt der Fraunhofer ENAS