Etwa um 1120 wurde an der Stelle der alten Veste eine romanische Wehrkirche errichtet. Der Ort wird um 1280 bereits als forum, also als Markt, bezeichnet. Bis zur Aufhebung der Grundherrschaft im Jahr 1848 gehörte der Ort zur Herrschaft Kreisbach sowie der Stiftsherrschaft Lilienfeld. 1888/1889 fand ein Parteitag statt, auf dem die SPÖ gegründet wurde. 1928 wurde Hainfeld (3830 Einwohner, Stand: 1. Jänner 2023) zur Stadt erhoben.
