„Kinematische Kette“ – Versionsunterschied
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Der grundlegende Getriebe-Mechanismus ist viergliedrig und wird in erster Abstraktion als (viergliedriges) [[Koppelgetriebe]] bezeichnet (ein Glied ist als [[Maschinengestell|Gestell]] ausgezeichnet). Seine weitere Abstraktion ist die viergliedrige kinematische Kette (kein Gestell, vier gleichberechtigte Glieder).<ref>[[Siegfried Hildebrand]]: ''Feinmechanische Bauelemente''. Hanser 1968, 3.4.5.2 Koppelgetriebe, Bild 3.529, S. 629 . </ref> Beim aus drei Stäben, dem [[Maschinengestell|Gestell]] und vier [[Drehgelenk]]en bestehenden [[Wattgestänge]] sind die Abstraktionsschritte ''reales Getriebe'' → ''viergliedriges Koppelgetriebe'' → ''viergliedrige kinematische Kette'' leicht erkennbar (siehe Abbildung<ref group="Anm.">Der Mittelpunkt des kurzen mittleren Glieds (die [[Koppel (Technik)|Koppel]]) ist gelenkig über zwei [[Koppelgetriebe#Schwinge|Schwingen]] mit der [[Starrachse]] verbunden und führt diesen Punkt der Achse am [[Automobil|Auto]] annähernd auf einer vertikalen Bahn.</ref>). |
Der grundlegende Getriebe-Mechanismus ist viergliedrig und wird in erster Abstraktion als (viergliedriges) [[Koppelgetriebe]] bezeichnet (ein Glied ist als [[Maschinengestell|Gestell]] ausgezeichnet). Seine weitere Abstraktion ist die viergliedrige kinematische Kette (kein Gestell, vier gleichberechtigte Glieder).<ref>[[Siegfried Hildebrand]]: ''Feinmechanische Bauelemente''. Hanser 1968, 3.4.5.2 Koppelgetriebe, Bild 3.529, S. 629 . </ref> Beim aus drei Stäben, dem [[Maschinengestell|Gestell]] und vier [[Drehgelenk]]en bestehenden [[Wattgestänge]] sind die Abstraktionsschritte ''reales Getriebe'' → ''viergliedriges Koppelgetriebe'' → ''viergliedrige kinematische Kette'' leicht erkennbar (siehe Abbildung<ref group="Anm.">Der Mittelpunkt des kurzen mittleren Glieds (die [[Koppel (Technik)|Koppel]]) ist gelenkig über zwei [[Koppelgetriebe#Schwinge|Schwingen]] mit der [[Starrachse]] verbunden und führt diesen Punkt der Achse am [[Automobil|Auto]] annähernd auf einer vertikalen Bahn.</ref>). |
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Wesentlich komplexere kinematische Ketten kommen in der Fahrwerkstechnik vor, z.B bei einer Doppelquerlenkerradaufhägung.<ref name="Schramm" /> |
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''Kinematische Kette'' kommt auch als Begriff in einigen technischen Disziplinen, beispielsweise bei [[Industrieroboter#Typen|Gelenkarmrobotern]] als ''offene kinematische Kette'' vor.<ref name="Husty" /> In diesem Beispiel sind die Kettenglieder nicht lediglich gelenkig verbunden, sondern an den Verbindungsstellen mit weiteren Antrieben versehen. Die Verbindungsstellen sind somit selbständige Getriebe, die mit den benachbarten Gliedern der offenen Kette je ein Getriebeglied gemeinsam haben. Ein Koppelgetriebe hat hingegen i. d. R. nur einen Antrieb und einen Abtrieb. |
''Kinematische Kette'' kommt auch als Begriff in einigen technischen Disziplinen, beispielsweise bei [[Industrieroboter#Typen|Gelenkarmrobotern]] als ''offene kinematische Kette'' vor.<ref name="Husty" /> In diesem Beispiel sind die Kettenglieder nicht lediglich gelenkig verbunden, sondern an den Verbindungsstellen mit weiteren Antrieben versehen. Die Verbindungsstellen sind somit selbständige Getriebe, die mit den benachbarten Gliedern der offenen Kette je ein Getriebeglied gemeinsam haben. Ein Koppelgetriebe hat hingegen i. d. R. nur einen Antrieb und einen Abtrieb. |
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<ref name="Husty">{{Literatur |Autor=Manfred Husty, Adolf Karger, Hans Sachs, Waldemar Steinhilper |Titel=Kinematik und Robotik|Verlag=Springer |Datum=1997}}: ({{Google Buch |BuchID=RcbyBQAAQBAJ |Seite=4}}) |
<ref name="Husty">{{Literatur |Autor=Manfred Husty, Adolf Karger, Hans Sachs, Waldemar Steinhilper |Titel=Kinematik und Robotik|Verlag=Springer |Datum=1997}}: ({{Google Buch |BuchID=RcbyBQAAQBAJ |Seite=4}}) |
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<ref name="Schramm">{{Literatur |Autor=Dieter Schramm, Manfred Hiller, Roberto Bardini |Titel=Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeugen|Verlag=Springer Vieweg |Datum=2018|Auflage=3|ISBN=978-3-662-54480-8}}: ({{Google Buch |BuchID=QRBMDwAAQBAJ |Seite=57}}) |
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Version vom 8. November 2018, 21:44 Uhr
Foto: reales Getriebe
rot: Koppelgetriebe
Durch Verbinden der äußeren blauen Punkte durch eine gedachte weitere Gerade wird die Kette geschlossen
Kinematische Kette ist ein abstrakter Begriff aus der Getriebetechnik.[1] Er wird unter anderem für Koppelgetriebe, die eine geschlossene Kette aus vorwiegend starren Körpern als Glieder enthalten, gebraucht.
Die abstrakte Darstellung der Kette besteht aus
- Geraden als Symbole für die unterschiedlich bewegten Glieder (Getriebeteile) und
- verbindenden Punkten als Symbole für einfache bewegliche Kopplung (Gelenke mit je Freiheitsgrad f=1) zwischen je zwei Gliedern (Getriebeteilen).
Der grundlegende Getriebe-Mechanismus ist viergliedrig und wird in erster Abstraktion als (viergliedriges) Koppelgetriebe bezeichnet (ein Glied ist als Gestell ausgezeichnet). Seine weitere Abstraktion ist die viergliedrige kinematische Kette (kein Gestell, vier gleichberechtigte Glieder).[2] Beim aus drei Stäben, dem Gestell und vier Drehgelenken bestehenden Wattgestänge sind die Abstraktionsschritte reales Getriebe → viergliedriges Koppelgetriebe → viergliedrige kinematische Kette leicht erkennbar (siehe Abbildung[Anm. 1]).
Wesentlich komplexere kinematische Ketten kommen in der Fahrwerkstechnik vor, z.B bei einer Doppelquerlenkerradaufhägung.[3]
Kinematische Kette kommt auch als Begriff in einigen technischen Disziplinen, beispielsweise bei Gelenkarmrobotern als offene kinematische Kette vor.[4] In diesem Beispiel sind die Kettenglieder nicht lediglich gelenkig verbunden, sondern an den Verbindungsstellen mit weiteren Antrieben versehen. Die Verbindungsstellen sind somit selbständige Getriebe, die mit den benachbarten Gliedern der offenen Kette je ein Getriebeglied gemeinsam haben. Ein Koppelgetriebe hat hingegen i. d. R. nur einen Antrieb und einen Abtrieb.
Anmerkungen
- ↑ Der Mittelpunkt des kurzen mittleren Glieds (die Koppel) ist gelenkig über zwei Schwingen mit der Starrachse verbunden und führt diesen Punkt der Achse am Auto annähernd auf einer vertikalen Bahn.
Einzelnachweise
- ↑ Franz Reuleaux, Theoretische Kinematik, Braunschweig 1875, S. 49.
- ↑ Siegfried Hildebrand: Feinmechanische Bauelemente. Hanser 1968, 3.4.5.2 Koppelgetriebe, Bild 3.529, S. 629 .
- ↑ Dieter Schramm, Manfred Hiller, Roberto Bardini: Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeugen. 3. Auflage. Springer Vieweg, 2018, ISBN 978-3-662-54480-8.: (eingeschränkte Vorschau in der Google-Buchsuche)
- ↑ Manfred Husty, Adolf Karger, Hans Sachs, Waldemar Steinhilper: Kinematik und Robotik. Springer, 1997.: (eingeschränkte Vorschau in der Google-Buchsuche)