Kinematische Kette

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3D-Modell eines Roboterarms

Eine Kinematische Kette ist ein System aus starren Körpern, die durch Gelenke verbunden sind. Die Gelenke können dabei unterschiedliche Freiheitsgrade haben. Ein bekanntes Beispiel für eine kinematische Kette ist das Wattsche Parallelogramm, das durch Kombination von reinen Drehbewegungen eine lineare Bewegung erzeugen kann. Kinematische Ketten werden mit Hilfe der Kinematik und ferner der Getriebelehre auf ihre Eigenschaften untersucht.

Kinematische Ketten können eine offene Struktur (Baumstruktur) aufweisen, z.B. ein Roboterarm, oder geschlossen sein (kinematische Schleife, Beispiel Wattsches Parallelogramm).[1]

Die Anordnung der Gelenke sowie der Glieder hat Einfluss auf die Bahnkurven, die von den einzelnen Gliedern beschrieben werden. Die Bahnkurven werden über die Getriebeanalyse dargestellt, während die Aufgabenstellung, zu einer bestimmten Bahnkurve eine passende kinematische Kette zu finden, der Getriebesynthese vorbehalten ist.

Kinematische Ketten spielen eine wichtige Rolle bei der Computeranimation von Charakteren, bei der Berechnung der Bewegung von Industrierobotern und ähnlichen Systemen und der Analyse sportlicher Bewegungen unter koordinativem Aspekt.

Siehe auch[Bearbeiten]

Einzelnachweise[Bearbeiten]

  1. http://www.uni-due.de/imperia/md/content/mechatronik/cmv_kap07.pdf