Kinematische Kette

aus Wikipedia, der freien Enzyklopädie
Wechseln zu: Navigation, Suche
3D-Modell eines Roboterarms

Eine Kinematische Kette ist ein System aus starren Körpern, die durch Gelenke verbunden sind. Die Gelenke können dabei unterschiedliche Freiheitsgrade haben. Ein bekanntes Beispiel für eine kinematische Kette ist das Wattsche Parallelogramm, das durch Kombination von reinen Drehbewegungen eine lineare Bewegung erzeugen kann. Kinematische Ketten werden mit Hilfe der Kinematik und ferner der Getriebelehre auf ihre Eigenschaften untersucht.

Kinematische Ketten können eine offene Struktur (Baumstruktur) aufweisen oder geschlossen sein (kinematische Schleife).[1] Beispiel für den ersten Fall ist ein Roboterarm. Das Wattsche Parallelogramm ist ein Beispiel für eine kinematische Schleife.

Die Anordnung der Gelenke sowie der Glieder haben Einfluss auf die Bahnkurven, die von den einzelnen Gliedern beschrieben werden. Die Bahnkurven werden über die Getriebeanalyse dargestellt, während die Aufgabenstellung zu einer bestimmten Bahnkurve eine passende kinematische Kette zu finden der Getriebesynthese vorbehalten ist.

Kinematische Ketten spielen eine wichtige Rolle bei der Computeranimation von Charakteren, bei der Berechnung der Bewegung von Industrierobotern und ähnlichen Systemen und der Analyse sportlicher Bewegungen unter koordinativem Aspekt.

Siehe auch[Bearbeiten]

Einzelnachweise[Bearbeiten]

  1. http://www.uni-due.de/imperia/md/content/mechatronik/cmv_kap07.pdf