DARwIn-OP

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Simulation eines Darwin-Op im Simulator Webots

Der DARwIn-OP (englisch Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence–Open Platform) ist eine Miniaturplattform für humanoide Roboter mit fortschrittlicher Rechengeschwindigkeit, ausgeklügelten Sensoren, hoher Nutzlastkapazität sowie dynamischer Bewegungsfähigkeit, entwickelt und hergestellt in Korea beim Roboterhersteller ROBOTIS[1] in Zusammenarbeit mit Virginia Tech, Purdue University, und der University of Pennsylvania.

DARwIn-OPs vorwiegendes Einsatzgebiet findet sich in der Forschung und bei Programmierern in den Bereichen Humanoiden, Künstliche Intelligenz, Regelungsalgorithmen, Bildverarbeitung,[2] Inverse Kinematik, Spracherkennung usw.[3] Weiterhin wird es mit 1,2 Millionen Dollar Fördermitteln der National Science Foundation unterstützt[4][5] und findet bisher an 14 verschiedenen Institutionen eine Anwendung.[4][5]

Mit der DARwIn-OP wurde das Team DARwIn Gewinner der Humanoid Kid Size League beim RoboCup 2011, 2012 und 2013.[6][7][8][9]

Aufbau[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]

Der DARwIn-OP besteht aus 20 DYNAMIXEL MX-28[10] hoch-performanten vernetzen Motoren, mit einem abgebremsten Drehmoment von 24kgf.cm (bei 12V, 1.5A). Der MX-28 besitzt einen kontaktlosen Absolutweggeber mit 12bit Auflösung, und 360 Grad Bewegungsfreiheit bei hoher Festigkeit. Der MX-28 sieht aus wie der RX-28, aber bei den internen Strukturen handelt es sich um ein völlig neues Produkt.

Technische Daten[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]

  • Höhe: 454,5 mm (17,90 in)
  • Gewicht: 2,9 kg (6,39 lb)
  • Laufgeschwindigkeit: 24,0 cm/s (9,5 in/s), 0,25 s/Schritt (veränderbar)
  • Aufstehzeit vom Boden: 2,8 s (Gesicht nach unten), 3,9 s (Gesicht nach oben) (veränderbar)
  • Eingebauter PC: 1,6 GHz Intel Atom Z530 on-board, 4 GB SSD
  • Management controller (CM-730): ARM CortexM3 STM32F103RE 72 MHz
  • 20 MX-28 Motoren (6 DOF Bein x2 + 3 DOF Arm x2 + 2 DOF Hals) mit Metallzahnrädern
  • 3 Mbit/s Hochgeschwindigkeits-Dynamixel-BUS für die Gelenkstellungen
  • 3-Achsen-Gyroskop, 3-Achsen Beschleunigungssensor, 3 Knöpfe, 2 Mikrofone

Einsatz[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]

Dieses Modell wird vor allem im IEEE ICRA[11], RoboCup[12] und FIRA[13] eingesetzt.

Der DARwIn-OP wird unter anderem in folgenden Einrichtungen verwendet:

Einzelnachweise[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]

  1. http://www.robotis.com
  2. Sandeep Rai / Jun 22 2011: DARWiN robot to assist disabled by tracking their eye movement. Gizmowatch.com. 22. Juni 2011. Archiviert vom Original am 26. April 2012. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  3. Darwin-OP Learns To Play Dance Dance Revolution - IEEE Spectrum. Spectrum.ieee.org. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  4. a b Me And My Robot Page 2 of 2. Forbes.com. 23. Mai 2011. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  5. a b Dennis Hong: Robotis DARwIn-OP Raises The Bar | Robot Magazine - The latest hobby, science and consumer robotics, artificial intelligence. Find.botmag.com. 12. Mai 2011. Abgerufen am 1. September 2017.
  6. RoboCup 2011 Kid Size: USA / Japan (Final). YouTube. 10. Juli 2011. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  7. Robot Soccer Stars Win World Cup Trophy for U.S. - Video. Bloomberg. 9. September 2011. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  8. http://www.cs.columbia.edu/~allen/F11/NOTES/RoboCup.pdf
  9. Tim Hornyak: U.S. droids carry the day at 2011 RoboCup finals | Crave - CNET. News.cnet.com. 12. Juli 2011. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  10. AX-12A, AX-18A, RX-24F, RX-28, RX-64, EX-106+, MX-28
  11. ICRA 2012 Home Page. Icra2012.org. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  12. Guillermo Cornejo L. - Grupo Fidalex: RoboCup Mexico 2012. Robocup2012.org. Abgerufen am 27. Dezember 2011.
  13. FIRA: FIRA News - [NOTICE] Special offer for FIRA teams. Fira.net. 22. November 2011. Abgerufen am 27. Dezember 2011.

Weblinks[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]