Generalisierte Koordinate

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Die generalisierten (oder verallgemeinerten) Koordinaten bilden in der Theoretischen Mechanik und der Technischen Mechanik einen minmalen Satz von unabhängigen Koordinaten zur eindeutigen Beschreibung des räumlichen Zustands des betrachteten Systems. Sie werden so gewählt, dass die mathematische Formulierung von Bewegungen, die Zwangsbedingungen unterliegen, möglichst einfach wird.[1][2] Z. B. genügt beim mathematischen Pendel statt der x- und z-Koordinate des Massenpunkts die Angabe des Auslenkwinkels, um die Lage eindeutig zu beschreiben. Die konstante Seillänge ist durch die Bindungsgleichung l = \text{const} gegeben.

Allgemein stimmt die Anzahl der generalisierten Koordinaten, die zur Beschreibung eines Systems mindestens erforderlich sind, mit der Anzahl seiner Freiheitsgrade überein. Die generalisierten Koordinaten spannen den Konfigurationsraum auf.

Beispiel[Bearbeiten]

Fadenpendel:
\varphi ist die Auslenkung aus der Gleichgewichtslage und generalisierte Koordinate

Die Masse des ebenen mathematischen Pendels in der x-y-Ebene kann sich bei konstanter Seillänge l (skleronom-holonome Zwangsbedingung) nur auf einer Kreisbahn bewegen, der Winkel \varphi ist der einzige Freiheitsgrad der Bewegung. Die Position der Pendelmasse lässt sich somit eindeutig durch die generalisierte Koordinate \varphi beschreiben:

 \vec r_\text{2D} = l \, \begin{pmatrix} \cos \varphi \\ \sin \varphi \end{pmatrix}

Fasst man das Problem als dreidimensional auf, so hat man zusätzlich die Zwangsbedingung z = 0 des ebenen Pendels zu berücksichtigen:

 \vec r_\text{3D} = l \, \begin{pmatrix} \cos \varphi \\ \sin \varphi \\ 0 \end{pmatrix}

Alle weiteren Größen der Bewegung wie Geschwindigkeit oder Beschleunigung lassen sich ebenfalls in Abhängigkeit von der verallgemeinerten Koordinate \varphi ausdrücken.

Die Bewegungsgleichungen lassen sich stets nach den zweiten Ableitungen der verallgemeinerten Koordinaten auflösen, im Beispiel erhält man eine Differentialgleichung zweiter Ordnung für den Winkel \varphi.

Einzelnachweise[Bearbeiten]

  1. Friedhelm Kuypers Klassische Mechanik: VCH, 5. Auflage 1997, ISBN 3-527-29269-1
  2. Georg Rill: Vorlesungsskript Technische Mechanik III, März 2010, S. 2. (PDF-Datei 927 KB)