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Erste internationale Erfahrungen sammelte Ignacio Velásquez im Jahr 2017, als er bei den U20-Süamerikameisterschaften in Leonora in 4:08,18 min den fünften Platz im 1500-Meter-Lauf belegte und über über 5000 Meter mit 15:24,77 min auf Rang sieben gelangte. Anschließend wurde er bei den U20-Panamerikameisterschaften in Trujillo mit 15:21,75 min Zehnter im 5000-Meter-Lauf. 2021 klassierte er sich bei den Südamerikameisterschaften in Guayaquil mit 30:58,27 min auf dem siebten Platz über 10.000 Meter und im Jahr darauf gelangte er bei den Ibero-Amerikanischen Meisterschaften in La Nucia mit 14:03,13 min auf den fünften Platz über 5000 Meter. Anschließend wurde er bei den Juegos Bolivarianos in Valledupar mit 14:36,65 min Vierter über 5000 Meter und gewann in 29:59,96 min die Bronzemedaille im 10.000-Meter-Lauf hinter den Bolivianern Vidal Basco und Héctor Garibay. Im Oktober nahm er an den Südamerikaspielen in Asunción teil und gewann dort in 14:01,12 min die Bronzemedaille über 5000 Meter hinter dem Argentinier Federico Bruno und Santiago Catrofe aus Uruguay. Zudem sicherte er sich über 10.000 Meter die Silbermedaille hinter seinem Landsmann Carlos Díaz.
2021 wurde Velásquez chilenischer Meister im 10.000-Meter-Lauf.