Nachdem Hirakawa seine Motorsportkarriere im Kartsport begonnen hatte, wechselte er 2010 in den Formelsport. Mit zwei Podest-Platzierungen wurde er Sechster der japanischen Formel Challenge. Darüber hinaus absolvierte er drei Gaststarts in der pazifischen Formel BMW und erreichte dabei einen vierten Platz als bestes Ergebnis. 2011 blieb Hirakawa in der japanischen Formel Challenge. Mit einem Sieg verbesserte er sich auf den zweiten Platz. Mit 73 zu 78 Punkten unterlag er Takamoto Katsuta. 2012 erhielt Hirakawa bei RSS ein Cockpit in der japanischen Formel-3-Meisterschaft. Es gelang ihm bei seinem Debütwochenende beide Rennen zu gewinnen. Insgesamt erzielte Hirakawa sieben Siege und dreizehn Podest-Platzierungen. Nur bei zwei Rennen stand er nicht auf dem Podium. Mit 118 zu 103 Punkten setzte er sich gegen Yuichi Nakayama durch und wurde japanischer Formel-3-Meister. Darüber hinaus blieb Hirakawa in der japanischen Formel Challenge. Er gewann fünf Rennen und stand bei zwölf Rennen zehnmal auf dem Podest. Mit 91 Punkten war er am Saisonende punktgleich mit Nobuharu Matsushita. Da Matsushita mehr zweite Plätze erzielt hatte, wurde Hirakawa wie im Vorjahr Vizemeister. Außerdem trat er zum Macau Grand Prix 2012 an. Er kam nicht ins Ziel.
2013 wechselte Hirakawa zum Team LeMans in die Super Formula. Bereits beim Saisonauftakt erzielte er einen achten Platz und damit einen Punkt. Mit einem vierten Platz als bestem Resultat beendete er die Saison auf dem elften Gesamtrang. Darüber hinaus absolvierte Hirakawa 2013 für Dale Coyne Racing Testfahrten in der IndyCar Series.[1]2014 blieb Hirakawa beim Team LeMans. Mit einem zweiten Platz als bestem Ergebnis wurde er Achter in der Fahrerwertung. Darüber hinaus trat er zu zwei Rennen der Super GT an. 2015 absolvierte Hirakawa seine dritte Super-Formula-Saison für das Team LeMans und erreichte den achten Gesamtrang. Darüber hinaus nahm er für das Lexus Team KeePer TOM’S an der Super GT teil. Er bildete ein Fahrerduo mit Andrea Caldarelli. Die beiden Rennfahrer erzielten zwei Siege und wurden Gesamtfünfte.